扫地机器人遇到屎会怎么办当然是ldqu

上完一天班，当你回到家，打算开门面对扫地机器人定时清理干净的屋子和可爱的“毛孩子”时……

发粪涂地丨jacksonkeirmclean/reddit

啊！为什么！扫地机器人你好好扫地就行了，我可没让你去铲屎，更没让你去糊屎啊！

当你打开家里的监控摄像，倒回“案发现场”……在日常巡逻中，扫地机发现一处地面有许多污物，它非常尽责，努力地转啊转试图清洁这一坨污物，直到电量低时才回去充电……

这种“发粪涂地”的事情真不是少数，到网上随便一搜“便便+扫地机器人”，你就能看到各类悲惨地面，以及铲屎官的“哀嚎”。

扫地机器人碾过了狗屎，然后开始“清扫”其他地方丨screamicide/Reddit

这个问题也一直困扰着扫地机器人生产厂商。早在年，就有扫地机器人团队就指出“经常见到这种情况”[1]。直到今年9月，该公司才推出了第一款可以识别宠物便便的扫地机器人。

宠物便便和扫地机器人到底有多大仇啊！这么重要的功能，怎么花了5年才加上？

01

识别便便？也得能看到才行啊

讲道理，扫地机身上的传感器也不少。头顶上有激光测距雷达，正前方有碰撞传感器，体内有粉尘感应器，还能通过红外线或超声波判断前方地面的材质。有了这么多双“眼睛“加持，碾压

便便这种事听起来怎么也不可能发生啊……

然而便便这种东西一般并不会堆得很高，顶部的激光雷达扫不到它；便便又太软，难以触发依靠形变来测量的碰撞传感器；红外线和超声波能识别地面材质（是木地板、地砖还是地毯），却难以分辨地上的小东西——你乱丢的手机线、硬币、纸巾什么的不是也会被卷入主刷里面嘛。

所以早期的扫地机器人即使拥有了这么多“眼睛”，却没有一个可以“看到”到便便……

“勇往直前”是因为看不到丨MikeFlores/Twitter

02

躲开便便？只是看到还远远不够

识别到便便之后，扫地机器人还得知道它跟自己之间的距离，才能及时准确地定位“危险区”的位置。

过去的单摄像头测距避障，主要建立在之前的深度学习物体识别上，通过已识别物体的轮廓大小、位置进行判断，估算物体的距离——近大远小嘛。这种方式的好处是硬件成本低，软件开发难度也不太难，在现有的物体识别结果上就能完成判断。缺点自然是精度较低，也只能对已识别的物体进行避障。为了更好地测量与障碍物之间的距离，许多能自动避障的扫地机器人已经用上了“双目技术”。

两个摄像头能通过双眼图像特征匹配，获得视觉范围内的障碍物深度信息，对于未能识别的可疑物体也能进行避障，同时根据单目目标识别的结果，还能定制具体的操作策略。缺点除了多一个摄像头增加的成本外，软件算法开发起来也更有难度，搭载此类技术的机器人身价自然也水涨船高啦。

最后，要想避开“地雷”，还需要让扫地机器人知道怎么“绕开”它。这需要合理地判断“危险区”的范围，动态规划局部路线，实时追踪自身和便便之间的距离，还得有效控制两个驱动轮调整自身的方向和姿态。不然就算识别、检测出来，绕行的时候还有可能不小心“擦”到——甚至为了避免踩到一小块，却碾了一大坨。

前方有便便，已为您重新规划路线丨iRobot

也有公司在专利中[3]提到了更直接的方法：在碾过去之前喷射速冻剂“冻住”便便，并将凝固的便便吸入垃圾腔里。——不知道铲屎官在面对装满粪便的扫地机器人时，会有什么感想。

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